IGroup.MoveLinearRelative 方法

命令轴组从工具中心点的目前位置一直到指定座标系统之相对位置进行直线插补运动。执行命令时，指定的相对距离将被加到目前的命令位置。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

IMoveLinearCommand MoveLinearRelative(
       double[] distance,
       double velocity,
       double acceleration,
       double deceleration,
       double jerk,
       McCoordSystem coordSystem,
       McBufferMode bufferMode,
       McTransitionMode transitionMode,
       double[] transitionParameter
)

Function MoveLinearRelative(
       distance As Double(),
       velocity As Double,
       acceleration As Double,
       deceleration As Double,
       jerk As Double,
       coordSystem As McCoordSystem,
       bufferMode As McBufferMode,
       transitionMode As McTransitionMode,
       transitionParameter As Double()
)As IMoveLinearCommand

参数

distance

型别：double[]

指定座标系统中各维度的相对距离阵列，最大为 64。

velocity

型别：double

在定义路径的座标系统中，该路径的最大速度；永远为正值，非必要到达。[单位/秒]

acceleration

型别：double

最大加速度；永远为正值，非必要到达。单位取决于 McProfileType。[单位/秒²] 或 [秒]

deceleration

型别：double

最大减速度；永远为正值，非必要到达。单位取决于 McProfileType。[单位/秒²] 或 [秒]

jerk

型别：double

最大加加速度；永远为正值，非必要到达。单位取决于 McProfileType。[单位/秒³] 或 [秒]

coordSystem

型别：McCoordSystem

座标系统。

bufferMode

型别：McBufferMode

定义如何融合两方法的速度。

transitionMode

型别：McTransitionMode

插入一个转换曲线。

transitionParameter

型别：double[]

转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 mcNone，则此参数无效。

回传值

型别：IMoveLinearCommand

回传一个直线移动状态。

备注

更多关于绝对、相对与附加的运作方式请见：运动。
更多关于融合模式的运作请见：概念解说 > 融合运动。
当在 MoveLinear 函式中使用融合，需选择 TransitionMode 并填入TransitionParameter，若用融合模式将函式传送至 mcNone 与 NULL，将会发生错误。

参见

IGroup 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class 命名空间